低副是面接触，耐磨损;加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。因此，平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应用。连杆机构的缺点是:低副中存在间隙，数目较多的低副会引
连杆机构的主要性能归纳起来为如下两种；
实现一定的运动规律。当主动杆运动规律一定时，刚从动杆相应地按给定的运动规律运动；
实现一定的轨迹，要求机构中作复杂运动的构件上某一点准确或近似地沿给定轨迹运动。
常见的平面连杆机构特点包括：曲柄摇杠机构、双曲柄机构、双摇杆机构、吊滑块的四杆机构、多杆机构。
铰链四杆机构演化成其它形式的四杆机构有三种方法，它们是扩大转动副、用移动副取代转动副和
变更机架。
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
扩展资料：
平面铰链四杆机构是平面四连杆机构中最有代表意义的一种。其分类在许多文献中远没有包括机构的全部类型，且没有严格的分类法。这样，带来的问题是：对该机构认识不全面；影响机构的实用。
分类原则：从根到枝逐步细化；根、枝隶属关系明确，避免一个枝从属两个根，每个根要自有特点；从根分出的枝要遵循枝之间不得衍生。
采用较为合理的分类原则，分析得到了平面铰链四杆机构所有十六种运动特性不同的机构。这不仅对平面铰链四杆机构有了全面的认识，便于工程实用，而且也便于对这类机构进行计算机编程识别
连杆机构又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干(即两个以上)有确定相对运动的构件用低副(转动副或移动副)联接组成的机构；平面连杆机构中最基本也是应用最广泛的一种型式是由四个构件组成的平面四杆机构，由于机构中的多数构件呈杆状，所以常称杆状构件为杆，低副是面接触，耐磨损，加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度，连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中。
根据平面四连杆机构中是否存在曲柄，有一个曲柄或两个曲柄，可把它分为下面三种基本形式。
1，曲柄摇杆机构
2，双曲柄机构：平面四连杆机构中若有两个曲柄存在，这样的机构称为双曲柄机构。这种机构一般可将主动件的匀速整周转动转换成从动件的非匀速或匀速整周转动。
双曲柄机构中，若两曲柄的长度相等，且连杆与静件的长度也相等，则此机构为平行四边形机构。其运动特点是两曲柄的角速度始终保持相等，连杆在运动过程中始终作平行移动。若改变平行四边形机构，使其两个曲柄转动方向相反，这时的机构称为反向双曲柄机构。
3，双摇杆机构：在平面四连杆机构中，若与静件相联的两杆件均为摇杆，则此机构称为双摇杆机构。
扩展资料：
定理
1，杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。
2，在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
3，在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为周转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。
4，如果四杆机构不满足杆长条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。
上述系列结论称为格拉霍夫定理。
参考资料来源：百度百科-平面四杆机构
